A hegesztőrobotok hegesztéssel foglalkozó ipari robotok (beleértve a vágást és a permetezést is).A Nemzetközi Szabványügyi Szervezet (ISO) szerint az Ipari Gépek Az embert szabványos hegesztőrobotként definiálják, az ipari robotot pedig egy sokoldalú, programozható, automatikus vezérlésű operátor (manipulátor), amely három vagy több programozható tengellyel rendelkezik az ipari automatizáláshoz.A különböző felhasználási területekhez a robot utolsó tengelye mechanikus interfésszel rendelkezik, általában egy összekötő karimával, amelyre különféle szerszámokat vagy végműködtetőket lehet szerelni.A hegesztőrobotok olyan ipari robotok, amelyek utolsó tengelyének karimái hegesztő fogóval vagy hegesztő (vágó) pisztollyal vannak felszerelve, hogy hegeszthetőek, vághatók vagy melegszórhatók legyenek.

Az elektronikai technika, a számítástechnika, a numerikus vezérlés és a robottechnika, az automata hegesztőrobotok fejlődésével, az 1960-as évektől kezdődően a gyártásban használatba vett technológiája egyre kiforrottabb, főként az alábbiakkal rendelkezik.előnyei:

1) Stabilizálja és javítja a hegesztési minőséget, tükrözheti a hegesztési minőséget numerikus formában;

2) a munka termelékenységének javítása;

3) javítja a munkavállalók munkaintenzitását, káros környezetben dolgozhat;

4) Csökkentse a dolgozók működési készségeire vonatkozó követelményeket;

5) Rövidítse le a termékmódosítás és -csere előkészítési ciklusát, csökkentse a megfelelő berendezés-beruházást.

Ezért az élet minden területén széles körben használják.

A hegesztőrobot főként két részből áll: robotból és hegesztőberendezésből.A robot egy robottestből és vezérlőszekrényből (hardver és szoftver) áll.A hegesztőberendezések, mint például az ívhegesztés és a ponthegesztés, hegesztő tápegységből (beleértve a vezérlőrendszerét), huzaladagolóból (ívhegesztés), hegesztőpisztolyból (bilincsből) és így tovább.Az intelligens robotokhoz érzékelőrendszerek is kellenek, például lézer- vagy kameraérzékelők és ezek vezérlői.

Hegesztő robot diagram

A világszerte gyártott hegesztőrobotok alapvetően csuklórobotok, amelyek túlnyomó többsége hat tengelyes.Közülük 1, 2, 3 tengely képes a végszerszámot különböző térbeli pozícióba küldeni, míg 4, 5, 6 tengely a szerszámtartás különböző követelményeinek megoldására.A hegesztőrobot testének mechanikai felépítésének két fő formája van: az egyik paralelogramma szerkezet, a másik oldalra szerelt (lengő) szerkezet.Az oldalra szerelhető (lengő) szerkezet fő előnye a fel- és alsó karok széles tevékenységi köre, amely lehetővé teszi, hogy a robot munkatere szinte egy gömbig terjedjen.Ennek eredményeként a robot fejjel lefelé tud dolgozni az állványokon, így helyet takaríthat meg és megkönnyítheti a tárgyak áramlását a földön.Ez az oldalra szerelt robot azonban, 2 és 3 tengelyes konzolos szerkezethez, csökkenti a robot merevségét, általában kisebb teherrobotokhoz, ívhegesztéshez, vágáshoz vagy szóráshoz alkalmas.A paralelogramma robot felkarját egy kar hajtja.A kar az alsó karral egy paralelogramma két oldalát alkotja.Tehát a neve.A paralelogramma robot munkaterület korai fejlesztése viszonylag kicsi (a robot elejére korlátozódik), nehéz fejjel lefelé lógni.Az 1980-as évek vége óta kifejlesztett új paralelogramma robot (párhuzamos robot) azonban a mérőrobot merevsége nélkül képes volt kiterjeszteni a munkateret a robot tetejére, hátuljára és aljára, ezért széleskörű figyelmet fordítottak rá.Ez a szerkezet nem csak könnyű, hanem nagy teherbírású robotokhoz is alkalmas.Az utóbbi években a ponthegesztő robotok (100-150 kg teherbírású) többnyire a paralelogramma szerkezetű robotokat választják.

A fenti két robot mindegyik tengelye lengőmozgásra szolgál, így a szervomotort egy lengőtűkerék (RV) reduktor (1-3 tengely) és egy harmonikus reduktor (1-6 tengely) hajtja.Az 1980-as évek közepe előtt az elektromos meghajtású robotokat egyenáramú szervomotorok hajtották, az 1980-as évek vége óta pedig az országok váltottak váltakozó áramú szervomotorokra.Mivel a váltóáramú motorok nem rendelkeznek szénkefével, jó dinamikus jellemzőkkel rendelkeznek, így az új robot nem csak alacsony baleseti arányt, hanem karbantartásmentes időt is jelentősen megnövelt, plusz (mínusz) sebesség is gyors.Egyes új, 16 kg-nál kisebb terhelésű, könnyű robotok maximális mozgási sebessége meghaladja a 3 m/s-ot a szerszám középpontjában (TCP), pontos pozicionálást és alacsony vibrációt biztosítanak.Ugyanakkor a robot vezérlőszekrényében 32 bites mikroszámítógépet és új algoritmust is alkalmaztak, így az a funkciója, hogy magát az utat optimalizálja, a tanítási pályához közelebb futva a pályát.

sajátosság

Hang szerkesztése

A ponthegesztés nem túl igényes a hegesztőrobotokkal szemben.Mivel a ponthegesztéshez csak pontvezérlésre van szükség, mivel a pont és a mozgási pont közötti pálya közötti hegesztőfogóra nincs szigorú követelmény, vagyis a robot legkorábban csak ponthegesztésre használható.A ponthegesztő robot nemcsak elegendő teherbírással rendelkezik, hanem a pont-pont váltás sebessége is gyors, a műveletnek simának kell lennie, a pozicionálásnak pontosnak kell lennie a váltási idő csökkentése érdekében, emelje

Magas termelékenység.Az, hogy mekkora teherbírást igényel egy ponthegesztő robot, a használt hegesztőbilincs formájától függ.A transzformátoroktól leválasztott hegesztőfogókhoz 30-45 kg-os robotterhelés is elegendő.Ez a fajta hegesztőbilincs azonban egyrészt a hosszú másodlagos kábelvezetéknek köszönhető, nagy a teljesítményveszteség, nem kedvez a robotnak, hogy a hegesztőfogót a munkadarab belsejébe hegesztje, másrészt , a kábelvezeték a robot mozgásával leng, gyorsabb a kábelsérülés.Ezért fokozatosan növekszik az integrált hegesztőfogók használata.Ez a hegesztőbilincs a transzformátorral együtt körülbelül 70 kg tömegű.Tekintettel arra, hogy a robotnak elegendő teherbírással kell rendelkeznie, a hegesztett fogókat a nagy gyorsulású hegesztéshez térhelyzetbe kell helyezni, általában 100-150 kg teherbírású, nagy teherbírású robotokat választanak.A folyamatos ponthegesztés során a hegesztési bilincsek rövid távú gyors elmozdulásának követelményeinek teljesítése érdekében.Az új, nagy teherbírású robot 50 mm-es elmozdulást tesz lehetővé 0,3 másodperc alatt.Ez magasabb követelményeket támaszt a motor teljesítményével, a számítási sebességgel és a mikroszámítógép algoritmusával szemben.

Szerkezeti tervezés

Hang szerkesztése

Mivel a hegesztőrobot tervezése kvázi sík, szűk térkörnyezetben történik, annak érdekében, hogy a robot nyomon tudja követni a hegesztést az ívérzékelő eltérési információi szerint, a robotot kompakt, rugalmas mozgásra kell tervezni. és stabil munkavégzés.A szűk hely adottságaira tekintettel egy kisméretű mobil hegesztőrobotot fejlesztenek ki, a robot egyes szerkezeteinek mozgási jellemzőinek megfelelően, moduláris tervezési módszerrel a robotmechanizmus három részre oszlik: kerekes mobil platform, égő állító és ívérzékelő.Ezek közül a kerekes mobil platform tehetetlensége, lassú reakciója miatt, főleg a hegesztési durva követésnél, a pisztoly beállító mechanizmusa felelős a hegesztés pontos követéséért, ívérzékelő, hogy befejezze a hegesztési eltérés valós idejű azonosítását.Ezenkívül a robotvezérlő és a motor meghajtó integrálva van a robot mobil platformon, így kisebb.Ugyanakkor a pornak a mozgó alkatrészekre gyakorolt ​​hatásának csökkentése érdekében kemény hegesztési környezetben egy teljesen zárt szerkezetet alkalmaznak a megbízhatóság javítása érdekében.^ofrendszerét.

felszerelni

Hang szerkesztése

A ponthegesztő robot hegesztő berendezése, az integrált hegesztőfogó alkalmazása miatt, a hegesztőfogó mögé szerelt hegesztőtranszformátorok, így a transzformátornak a lehető legkisebbnek kell lennie.A kisebb transzformátorok 50 Hz-es frekvenciájú váltakozó áramot használhatnak, a nagyobb transzformátorok esetében pedig az inverteres technológiát alkalmazták az 50 Hz-es váltóáram 600-700 Hz-es váltakozó áramúvá alakítására, így a transzformátor mérete csökken és csökken.A változtatható nyomás után közvetlenül 600-700Hz-es váltakozó áramú hegesztéssel, újraegyenesítéssel is végezhető, KÖZVETLEN hegesztéssel.A hegesztési paramétereket az időzítő állítja be.Az új időzítő mikroszámításra került, így a robotvezérlő szekrény közvetlenül vezérelheti az időzítőt anélkül, hogy további interfészre lenne szükség.Ponthegesztő robot hegesztő fogó, általában pneumatikus hegesztő fogóval, pneumatikus hegesztő fogóval a két elektróda között a nyitás mértéke általában csak két ütés.És ha az elektróda nyomását beállították, azt nem lehet tetszés szerint megváltoztatni.Az elmúlt években új típusú elektromos szervo ponthegesztő bilincsek jelentek meg.A hegesztőfogó nyitását és zárását szervomotor hajtja, a kódtábla visszajelzése pedig lehetővé teszi a fogó nyitásának tetszőleges kiválasztását és a tényleges igények szerinti előre beállítását.Az elektródák közötti nyomáserő pedig fokozat nélkül is állítható.Ennek az új elektromos szervo ponthegesztőnek a következő előnyei vannak:

1) Az egyes hegesztési pontok hegesztési ciklusa nagymértékben csökkenthető, mivel a hegesztőfogó nyitási fokát a robot pontosan szabályozza, a robot a pont és a mozgási pont között folyamatban van, a hegesztőfogó elkezdhet zárni;

2) A hegesztőbilincs nyitási foka beállítható a munkadarab állapotának megfelelően, mindaddig, amíg nincs ütközés vagy interferencia a nyitás mértékének minimalizálása érdekében, hogy megmentse a hegesztőbilincs nyitási fokát, annak érdekében, hogy hogy megspórolja a hegesztőbilincs nyitásával és zárásával elfoglalt időt.

3) Amikor a hegesztőbilincsek zárva vannak és nyomás alatt vannak, nem csak a nyomás mérete állítható be, hanem zárt állapotban is az elektródák finoman záródnak, csökkentve az ütközési deformációt és a zajt.

FANUC R-2000iB ponthegesztő robot

Hegesztési alkalmazások

szerkeszteni